Lafeta je zařízení pro upevnění nějaké zbraně za účelem zvýšení její stability a tím i její přesnější palby. Používá se nejčasti pro vojenské účely, ale své využití má i pro hasiče nebo v civilní sféře. Může být také určena pro zvláštní instalaci zbraně jako například do střílen pevnostních objektů, tanků, letadel, lodí atp.
První lafety ze 14. století byly velmi jednoduché, jednalo se o vydlabaná dřevěná koryta, v nichž byla hlaveň upevněna ocelovými obručemi. Tyto lafety byly stacionární. Později se objevily složitější konstrukce s koly, umožňující transport a manipulaci s dělem při míření.
Kolové lafety se pravděpodobně objevily u husitských děl, s určitostí jsou doloženy až z druhé poloviny 15. století u tzv. burgundské lafety. Od té doby měly lafety bočnice, v nichž byla hlaveň uložena pomocí čepů. Díky pohyblivosti hlavně bylo možné při míření upravovat náměr. Dřevěný materiál lafet vystřídala v 19. století ocel.
Lafeta se také používá při smutečním ceremoniálu (pohřbu) obvykle významných osobností (např. prezidentů). Zpravidla je v průvodu vezena městem, na lafetě umístěna rakev, která je zahalená vlajkou.