Podle zákona o zbraních (119/2002 v platném znění) se samonabíjecí zbraní rozumí „palná zbraň, u níž se opětovné nabití děje v důsledku předchozího výstřelu a u které konstrukce neumožňuje více výstřelů na jedno stisknutí spouště“ (příloha 1, část 1., bod 13).
Jinak řečeno, výstřelem se automaticky napne bicí mechanismus (s výjimkou DOA pistolí a DOA/DA revolverů), použitá nábojnice vyhodí ze zbraně a nový náboj dopraví do nábojové komory ze zásobovacího zařízení, takže zbraň je připravena k dalšímu výstřelu. K němu je však zapotřebí další stisknutí spouště (u DOA pistolí a DOA/DA revolverů se napíná bicí mechanismus teprve jím).
V současné době drtivá většina krátkých i dlouhých samonabíjecích zbraní využívá pro přebití energie výstřelových plynů, existují však i dlouhé zbraně využívající energii zpětného rázu.
Samonabíjecí zbraně (někdy též nazývané jako poloautomatické) mohou podle dalších vlastností spadat do kategorií zbraní A-I, B nebo C.